Fórum Hyundai Santa Fe

Boa tarde, estou passando por um problema com minha Santa fé (2008) que provavelmente está relacionado com ESP. A questão é o seguinte, quando estou fazendo baliza ou esterçando o carro em baixa velocidade, ao acelerar um pouco uma das rodas de trás "derrapa" "canta". E também, ao manter o volante esterçado e ao soltar o pé do freio, o que faria o carro andar, o mesmo fica parado. Já substituí o modulo de tração, já levei na concessionária e nada. Alguém poderia me ajudar??